自主导航使用教程

 

 

核心硬件型号技术参数备注
移动机器人scout mini/ 
激光雷达G4  
控制器jetson nano  
相机D435  
    
    

版本:v2.1 制作人: Shannon Robotics Team | 上海熵洛智能科技有限公司 时间:2023年5月20日

一、前期硬件准备工作

  1. 准备键盘+鼠标
  2. windows电脑
  3. 无线WIFI /支持局域网使用

二、前期软件准备工作

在用户的windows下载nomachine

下载地址:

https://downloads.nomachine.com

image.png

说明: 1.原则上,该软件可以根据自身操作系统来安装,建议安装windows版本。 2.windows安装较为简单,常规.exe文件,按照步骤完成即可。 安装完成后,启动如图 image.png

配置机器人WI-FI

1.按下机器人开关,待机器人开机完成,完成如图所示 IMG_2958.jpegimage.png 2.将键盘鼠标的key插到机器人提供的usb-hub上,根据实际wifi,输入相应的密码,如图 image.png 3.获取小车IP地址 操作说明: 1)鼠标右键,点击open Teminal,即可启动命令终端。(快捷方式:ctrl+alt+T) image.pngimage.png 2)输入获取IP地址指令:

ifconfig

说明:获取得到ip地址为:192.168.0.106 重要说明:该地址根据Wi-Fi的不同,按照实际情况而定! image.png

4.windows远程登录小车的桌面 1)打开windows的nomachine软件,在窗口输入小车的地址:192.168.0.106(该地址是由上述步骤获取,具体地址应按照实际小车的地址而定)。 image.png 2)输入用户名与秘密,一值默认确认ok

用户名:shannon 秘密:shannon

image.png 如果显示与小车的屏幕一样的显示效果,表示远程登录完成。否则,请认真检测上述步骤。 image.png

5)可以将键盘和鼠标拔出小车usb-hub,后续操作将在远程windows PC上完成。

三、机器人操作

1.遥控器控制小车

1)示意图 image.png 2)快速使用 1.长按 7+8 开关机 2.将2号拨片拨到中间,遥控器接管小车。(注意:遥控器拥有最高的控制权,当机器人失控时,遥控车接管是关键的停止方式。)

  1. 通过5号摇杆的前后控制小车的前后,6号摇杆的左右控制小车的左右。

2.远程键盘控制小车

1)准备工作

  1. 确认远程windows pc已经远程登录小车桌面,并且能键盘输入。
  2. WI-FI性能良好
  3. 启动命令终端,即是如图所示,后续将不再操作说明。
  4. 将机器人放置在空旷的地方使用,以免发生碰撞。

image.png 2)启动命令终端,设置小车的波特率,输入

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

说明:需要密码,密码不会显示,输入shannon,回车即可image.png 3)启动底盘节点

roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch

正常启动效果图,如有报错,请检查线路问题或者重启。 image.png

4)另外启动命令终端, 注意:是额外启动,不是将上面的终端关闭。

roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

说明: 正常启动界面。 image.png

** (1)多按几次键盘 “w”,使得预设的速度为0.1m/s左右,初次使用,应低速为好。** ** (2)确保遥控器的拨杆不在遥控模式下。** image.png 注意:小车遥控器保持打开状态,小车处于空旷的地方。

i:直行 ,:后退 k:停止运动 j:逆时针原地旋转 l:顺时针原地旋转 u:左转 o:右转 m/. :控制小车左后 or 右后倒车

3.启动激光雷达

1.关闭上述所有终端,重新启动新终端,输入

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

说明:红色显示的是激光雷达扫描出来的轮廓 正确显示图 image.png

2)闭关终端,为保证效果的一致性,可选择关闭不保存。 image.png

4.启动相机

说明:关闭上述所有终端 1)启动新命令终端,输入

realsense-viewer

2)根据实际情况所需,启动2D/3D图像开关

image.png

效果图: image.png

5.SLAM建图

准备工作: 1》关闭上述所有终端和显示。 2》将机器人放置一个标记的原点,即使初始位置。

1)新建终端,启动底盘节点 :::info roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch ::: 2)新建终端,启动雷达节点 :::info roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch ::: 3) 新建启动建图

roslaunch shannon_ros gmapping_slam.launch

4)打开遥控器,用遥控器操控小车移动,从而扫描全局地图。 说明:遥控应低速匀速行驶,尽量少转弯,急转弯。确保地图为灰白色,无噪点。 image.png

5)扫描完地图后,新建终端,输入指令:

cd /home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps

说明: image.png

代表指令目前在/home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps目录下 image.png

6)保存地图

rosrun map_server map_saver -f 1

image.png

6、自主导航

准备工作: ** 1》将机器人遥控到初始位置。** ** 2》关闭所有终端和显示** 1)设置底盘波特率 注意:如果1~5步骤是连续操作,可以不用操作该指令。但开机第一次,需要对底盘的CAN初始化。

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

2)启动底盘节点

roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch

3)启动雷达节点

roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch

4) 启动导航

roslaunch shannon_ros navigation.launch

启动效果图 image.png 5)发布位置 操作说明: 1点击2D Nav 2.点击地图里面任意一点。

image.png

机器人即可导航到指定位置 image.png

注意: 该导航环境应为规则、空旷环境。如果环境太杂乱,容易导航失败。