核心硬件 | 型号 | 技术参数 | 备注 |
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移动机器人 | scout mini | / | |
激光雷达 | G4 | ||
控制器 | jetson nano | ||
相机 | D435 | ||
版本:v2.1 制作人: Shannon Robotics Team | 上海熵洛智能科技有限公司 时间:2023年5月20日
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说明: 1.原则上,该软件可以根据自身操作系统来安装,建议安装windows版本。 2.windows安装较为简单,常规.exe文件,按照步骤完成即可。 安装完成后,启动如图
1.按下机器人开关,待机器人开机完成,完成如图所示 2.将键盘鼠标的key插到机器人提供的usb-hub上,根据实际wifi,输入相应的密码,如图 3.获取小车IP地址 操作说明: 1)鼠标右键,点击open Teminal,即可启动命令终端。(快捷方式:ctrl+alt+T) 2)输入获取IP地址指令:
ifconfig
说明:获取得到ip地址为:192.168.0.106 重要说明:该地址根据Wi-Fi的不同,按照实际情况而定!
4.windows远程登录小车的桌面 1)打开windows的nomachine软件,在窗口输入小车的地址:192.168.0.106(该地址是由上述步骤获取,具体地址应按照实际小车的地址而定)。 2)输入用户名与秘密,一值默认确认ok
用户名:shannon 秘密:shannon
如果显示与小车的屏幕一样的显示效果,表示远程登录完成。否则,请认真检测上述步骤。
5)可以将键盘和鼠标拔出小车usb-hub,后续操作将在远程windows PC上完成。
1)示意图 2)快速使用 1.长按 7+8 开关机 2.将2号拨片拨到中间,遥控器接管小车。(注意:遥控器拥有最高的控制权,当机器人失控时,遥控车接管是关键的停止方式。)
1)准备工作
2)启动命令终端,设置小车的波特率,输入
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
说明:需要密码,密码不会显示,输入shannon,回车即可 3)启动底盘节点
roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch
正常启动效果图,如有报错,请检查线路问题或者重启。
4)另外启动命令终端, 注意:是额外启动,不是将上面的终端关闭。
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch
说明: 正常启动界面。
** (1)多按几次键盘 “w”,使得预设的速度为0.1m/s左右,初次使用,应低速为好。** ** (2)确保遥控器的拨杆不在遥控模式下。** 注意:小车遥控器保持打开状态,小车处于空旷的地方。
i:直行 ,:后退 k:停止运动 j:逆时针原地旋转 l:顺时针原地旋转 u:左转 o:右转 m/. :控制小车左后 or 右后倒车
1.关闭上述所有终端,重新启动新终端,输入
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
说明:红色显示的是激光雷达扫描出来的轮廓 正确显示图
2)闭关终端,为保证效果的一致性,可选择关闭不保存。
说明:关闭上述所有终端 1)启动新命令终端,输入
realsense-viewer
2)根据实际情况所需,启动2D/3D图像开关
效果图:
准备工作: 1》关闭上述所有终端和显示。 2》将机器人放置一个标记的原点,即使初始位置。
1)新建终端,启动底盘节点 :::info roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch ::: 2)新建终端,启动雷达节点 :::info roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch ::: 3) 新建启动建图
roslaunch shannon_ros gmapping_slam.launch
4)打开遥控器,用遥控器操控小车移动,从而扫描全局地图。 说明:遥控应低速匀速行驶,尽量少转弯,急转弯。确保地图为灰白色,无噪点。
5)扫描完地图后,新建终端,输入指令:
cd /home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps
说明:
代表指令目前在/home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps目录下
6)保存地图
rosrun map_server map_saver -f 1
准备工作: ** 1》将机器人遥控到初始位置。** ** 2》关闭所有终端和显示** 1)设置底盘波特率 注意:如果1~5步骤是连续操作,可以不用操作该指令。但开机第一次,需要对底盘的CAN初始化。
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
2)启动底盘节点
roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch
3)启动雷达节点
roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch
4) 启动导航
roslaunch shannon_ros navigation.launch
启动效果图 5)发布位置 操作说明: 1点击2D Nav 2.点击地图里面任意一点。
机器人即可导航到指定位置
注意: 该导航环境应为规则、空旷环境。如果环境太杂乱,容易导航失败。