自主导航使用教程

版本：v2.1 制作人： Shannon Robotics Team | 上海熵洛智能科技有限公司 时间：2023年5月20日

一、前期硬件准备工作

1. 准备键盘+鼠标
2. windows电脑
3. 无线WIFI /支持局域网使用

二、前期软件准备工作

在用户的windows下载nomachine

下载地址：

https://downloads.nomachine.com

说明： 1.原则上，该软件可以根据自身操作系统来安装，建议安装windows版本。 2.windows安装较为简单，常规.exe文件，按照步骤完成即可。 安装完成后，启动如图

配置机器人WI-FI

1.按下机器人开关，待机器人开机完成，完成如图所示 2.将键盘鼠标的key插到机器人提供的usb-hub上，根据实际wifi，输入相应的密码，如图 3.获取小车IP地址 操作说明： 1）鼠标右键，点击open Teminal，即可启动命令终端。（快捷方式：ctrl+alt+T） 2）输入获取IP地址指令：

ifconfig

说明：获取得到ip地址为：192.168.0.106 重要说明：该地址根据Wi-Fi的不同，按照实际情况而定！

4.windows远程登录小车的桌面 1）打开windows的nomachine软件，在窗口输入小车的地址：192.168.0.106（该地址是由上述步骤获取，具体地址应按照实际小车的地址而定）。 2）输入用户名与秘密，一值默认确认ok

用户名：shannon 秘密：shannon

如果显示与小车的屏幕一样的显示效果，表示远程登录完成。否则，请认真检测上述步骤。

5）可以将键盘和鼠标拔出小车usb-hub，后续操作将在远程windows PC上完成。

三、机器人操作

1.遥控器控制小车

1）示意图 2）快速使用 1.长按 7+8 开关机 2.将2号拨片拨到中间，遥控器接管小车。（注意：遥控器拥有最高的控制权，当机器人失控时，遥控车接管是关键的停止方式。)

3. 通过5号摇杆的前后控制小车的前后，6号摇杆的左右控制小车的左右。

2.远程键盘控制小车

1）准备工作

1. 确认远程windows pc已经远程登录小车桌面，并且能键盘输入。
2. WI-FI性能良好
3. 启动命令终端，即是如图所示，后续将不再操作说明。
4. 将机器人放置在空旷的地方使用，以免发生碰撞。

2）启动命令终端，设置小车的波特率，输入

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

说明：需要密码，密码不会显示，输入shannon，回车即可 3）启动底盘节点

roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch

正常启动效果图，如有报错，请检查线路问题或者重启。

4）另外启动命令终端， 注意：是额外启动，不是将上面的终端关闭。

roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

说明： 正常启动界面。

** （1）多按几次键盘 “w”，使得预设的速度为0.1m/s左右，初次使用，应低速为好。** ** （2）确保遥控器的拨杆不在遥控模式下。** 注意：小车遥控器保持打开状态，小车处于空旷的地方。

ｉ：直行 ，：后退 ｋ：停止运动 ｊ：逆时针原地旋转 ｌ：顺时针原地旋转 ｕ：左转 ｏ：右转 m／. ：控制小车左后 or 右后倒车

3.启动激光雷达

1.关闭上述所有终端，重新启动新终端，输入

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

说明：红色显示的是激光雷达扫描出来的轮廓 正确显示图

2）闭关终端，为保证效果的一致性，可选择关闭不保存。

4.启动相机

说明：关闭上述所有终端 1）启动新命令终端，输入

realsense-viewer

2）根据实际情况所需，启动2D/3D图像开关

效果图：

5.SLAM建图

准备工作： 1》关闭上述所有终端和显示。 2》将机器人放置一个标记的原点，即使初始位置。

1）新建终端，启动底盘节点 :::info roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch ::: 2）新建终端，启动雷达节点 :::info roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch ::: 3） 新建启动建图

roslaunch shannon_ros gmapping_slam.launch

4）打开遥控器，用遥控器操控小车移动，从而扫描全局地图。 说明：遥控应低速匀速行驶，尽量少转弯，急转弯。确保地图为灰白色，无噪点。

5）扫描完地图后，新建终端，输入指令：

cd /home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps

说明：

代表指令目前在/home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps目录下

6）保存地图

rosrun map_server map_saver -f 1

6、自主导航

准备工作： ** 1》将机器人遥控到初始位置。** ** 2》关闭所有终端和显示** 1）设置底盘波特率 注意：如果1～5步骤是连续操作，可以不用操作该指令。但开机第一次，需要对底盘的CAN初始化。

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

2）启动底盘节点

roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch

3）启动雷达节点

roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch

4） 启动导航

roslaunch shannon_ros navigation.launch

启动效果图 5）发布位置 操作说明： 1点击2D Nav 2.点击地图里面任意一点。

机器人即可导航到指定位置

注意： 该导航环境应为规则、空旷环境。如果环境太杂乱，容易导航失败。